بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز ربات موازی دلتا با استفاده از الگوریتم ژنتیک
Authors
abstract
در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده اند. تعیین پارامترهای بهینه این توابع، که ب ه صورت منحنی های اسپیلاین می باشند، توسط الگوریتم ژنتیک انجام گرفته است. نتایج شبیه سازی، عملکرد مناسب الگوریتم بهینه سازی پیشنهاد شده برای بهبود عملکرد ربات به ویژه در کاهش توان مصرفی در جاب ه جایی بین دو نقطه را نشان می دهد. همچنین، مقایسه نتایج روابط دینامیکی تحلیلی حاصله با شبیه سازی عددی در نرم افزار adams تطابق مطلوب مدل سازی دینامیکی را نشان می دهد.
similar resources
بهینه سازی زمان بندی الگوریتم های موازی با استفاده از الگوریتم ژنتیک
In scheduling, a set of machines in parallel is a setting that is important, from both the theoretical and practical points of view. From the theoretical viewpoint, it is a generalization of the single machine scheduling problem. From the practical point of view the occurrence of resources in parallel is common in real-world. When machines are computers, a parallel program can be conceived as a...
full textبهینه سازی شبکه عصبی MLP با استفاده از الگوریتم ژنتیک موازی FinGrain برای تشخیص سرطان سینه
امروزه استفاده از سیستم‌های هوشمند در تشخیص پزشکی به تدریج در حال افزایش است. این سیستم‌ها می‌توانند به کاهش خطایی که ممکن است توسط کارشناسان کم‌تجربه اتفاق بیافتد، کمک کند. بدین منظور استفاده از سیستم‌های هوشمند مصنوعی در پیش‌بینی و تشخیص سرطان سینه که یکی از رایج‌ترین سرطان‌ها در بین زنان است، مورد توجه میباشد. در این تحقیق فرآیند تشخیص بیماری سرطان سینه با یک رویکرد دو مرحله‌ای انجام...
full textبهینه سازی زمان بندی الگوریتم های موازی با استفاده از الگوریتم ژنتیک
زمانبندی مجموعهای از ماشین های موازی که در یک محیط هستند، هم از نظر تئوری و هم از نظر کاربردی مهم است. از نظر تئوری، تعمیم مسالهی زمانبندی یک ماشین است و از نظر کاربردی صحت منابع موازی در جهان واقعی میباشد. وقتی ماشین ها، کامپیوتر باشند یک برنامه ی موازی نیاز است زیرا اعضای مجموعه به طور موازی اجرا می شوند و این اجرا براساس ارتباطات تقدمی آنها است. مزیت اجرای زمان بندی وظایف، قدرت مح...
full textبهینه سازی ورقهای کامپوزیت با استفاده از الگوریتم ژنتیک
بهینه‌سازی سازه‌ها یعنی طراحی آنها به صورتی که هم مسائل فنی رعایت شوند و هم کمترین وزن و هزینه اجرایی را داشته باشد. در سالهای اخیر استفاده از مواد‌مرکب‌چندلایه در ساخت سازه‌های مکانیکی، فضایی، دریایی و خودروسازی افزایش یافته است. یکی از دلایل عمده استفاده از این مواد، مقاومت بسیار زیاد به همراه وزن کم آنها می باشد. از اهداف این تحقیق طراحی بهینه یک ورق مرکب چند‌لایه با کمترین وزن و هزینه ممکنه...
full textبهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک
در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...
full textاستفاده از الگوریتم ژنتیک در بهینه سازی گروه شمعها
چکیده در اکثر پروژه‌هایی که سازه تحت بار زیاد قائم و افقی قرار دارند و یا در زمین‌هایی هستند که دارای مقاومت کافی در برابر بار وارده نمی باشند، علی‌رغم مخارج بیشتر، نیاز به اجرای شمع میباشد. پی شمعی بسیار پر هزینه تر از پی‌های سطحی منفرد و گسترده است بنابراین باید در تعیین تعداد، ابعاد و فواصل شمع ها دقت زیادی شود تا این پارامترها بیش از حد مورد نیاز تعیین نشوند. به منظور طراحی بهینه گروه شمع...
full textMy Resources
Save resource for easier access later
Journal title:
مکانیک هوافضاجلد ۶، شماره ۴، صفحات ۱۱-۲۴
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023